- Артикул:00-01121612
- Автор: Г. В. Коренев
- Тираж: 2900 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Наука (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 448
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1979
- Вес: 692 г
- Серия: Научные основы робототехники (все товары серии)
Развернуть ▼
В книге излагается механика манипуляторов, снабженных элементами "искусственного интеллекта". Движение манипуляторов происходит как в свободном пространстве, так и в пространство с препятствиями. Излагается динамика манипуляторов при естественных (неуправляемых) и при целенаправленных (управляемых) движениях. Решается первая задача динамики - по определенному целенаправленному движению находится необходимый ресурс, приводов. Упор делается на машинный вывод и численные решения. Поясняется причина появления произвола в решении первой задачи динамики и удобство существования этого произвола для конструктора. Книга изложена на тензорном языке. Приводятся все необходимые сведения из тензорного исчисления.
Содержание
Предисловие
Часть I. Элементы общей теории
Глава 1. Основы целенаправленной механики
§ 1.1. Предмет целенаправленной механики
§ 1.2. Основные посылки целенаправленной механики
§ 1.3. Основная гипотеза
§ 1.4. Естественное (неуправляемое) движение
§ 1.5. Целенаправленное движение
§ 1.6. О произволе в программном движении
§ 1.7. Замыкание управления
§ 1.8. Приспособляемость движения
§ 1.9. Потребная информация
§ 1.10. Бионический подход
§ 1.11. О банке программ
§ 1.12. Целенаправленная механика как средство проектирования манипуляторов
Глава 2. Элементы индексных обозначений
§ 2.1. Постановка задачи
§ 2.2. Основы обозначений с нижними индексами
§ 2.3. Объекты, составленные из нулей и единиц
§ 2.4. Применение объектов
§ 2.5. Решение некоторых уравнений
Глава 3. Ортогональные преобразования и тензоры
§ 3.1. Ортогональные преобразования
§ 3.2. Ортогональные тензоры
§ 3.3. Инвариантные равенства
§ 3.4. Псевдотензоры
§ 3.5. Тензорные операции
§ 3.6. Обратный тензорный признак
Глава 4. Ортогональные преобразования и кинематика твердого тела
§ 4.1. Кинематический смысл ортогонального преобразования
§ 4.2. Эйлеровы углы
§ 4.3. Тензор угловой скорости
§ 4.4. Выражение угловой скорости через эйлеровы углы
§ 4.5. Ось поворота
§ 4.6. Несвободное движение твердого тела
Глава 5. Ортогональные преобразования и кинематика агрегата твердых тел
§ 5.1. Обобщение индексных обозначений
§ 5.2. Система свободных твердых тел. Опорные координаты
§ 5.3. Агрегаты и структуры
§ 5.4. Простая цепочка с шаровыми шарнирами
§ 5.5. Опорные и обобщенные координаты. Структурная матрица
§ 5.6. Простая цепочка с цилиндрическими шарнирами
§ 5.7. Агрегаты других структур
Глава 6. Основные понятия динамики твердого тела
§ 6.1. Абсолютная я локальная производные
§ 6.2. Теорема об изменении количества движения
§ 6.3. Кинетический момент и кинетическая энергия твердого тела
§ 6.4. Теорема об изменении момента количества движения твердого тела
§ 6.5. Уравнения движения твердого тела
Глава 7. Элементы аналитической динамики точки
§ 7.1. Криволинейные координаты
§ 7.2. Тензоры в криволинейных координатах
§ 7.3. Абсолютное и ковариантное дифференцирование
§ 7.4. Движение точки в криволинейных координатах
§ 7.5. Уравнения Лагранжа второго рода
§ 7.6. Реономные криволинейные координаты
§ 7.7. Псевдокоординаты. Уравнения Аппеля
Глава 8. Элементы аналитической динамики твердого тела
§ 8.1. Уравнения Лагранжа второго рода в простейшем случае
§ 8.2. Соотношение между уравнениями Эйлера и уравнениями Лагранжа
§ 8.3. Уравнения Лагранжа в центральных, но не главных осях инерции
§ 8.4. Уравнения вращательного движения в главных центральных осях
Часть II. Кинематика и программирование движения манипулятора
Глава 9. Введение в программирование движения
§ 9.1. Постановка задачи
§ 9.2. Задачи типа "поверхность - поверхность"
§ 9.3. Задачи типа "линия - линия"
§ 9.4. Задачи типа "поверхность - линия" и "линия - поверхность"
§ 9.5. Задачи типа "поверхность - точка" и "точка - поверхность"
§ 9.6. Задачи типа "линия - точка" и "точка - линия"
§ 9.7. Некоторые особенности программирования движения манипуляторов
Глава 10. Кинематика плоского манипулятора
§ 10.1. Постановка задачи
§ 10.2. Строительные оси
§ 10.3. Центральные полустроительные оси
§ 10.4. Углы отработки приводов
§ 10.5. Манипулятор с одной неподвижной точкой
10.6. Манипулятор с двумя неподвижными точками
§ 10.7. Манипулятор без неподвижных точек
Глава 11. Кинематика манипулятора МВТУ им. Н. Э. Баумана
§ 11.1. Кинематическая схема манипулятора
§ 11.2. Матрицы преобразования в эйлеровых углах
§ 11.3. Уравнения связей
§ 11.4. Углы отработки приводов
§ 11.5. Относительный поворот
§ 11.6. Матрицы преобразования в углах отработки приводов
§ 11.7. Уравнения координатных осой и плоскостей
§ 11.8. Опорные и обобщенные координаты
Глава 12. Программирование движения рабочей точки манипулятора
§ 12.1. Постановка задачи
§ 12.2. Программирование преследования. Способ аркана
§ 12.3. Программирование перемещения рабочей точки
§ 12.4. Программирование движения узловой точки
§ 12.5. Программирование движения по отрезку гладкой кривой
§ 12.6. Программирование движения по кусочно-гладкой кривой
§ 12.7. Программирование движения по кусочно-разрывной кривой
§ 12.8. Программирование импульсного движения
§ 12.9. Программирование скорости
Глава 13. Программирование ориентации схвата
§ 13.1. Постановка задачи
§ 13.2. Программирование направления оси симметрии схвата
§ 13.3. Программирование приводов при полной ориентации схвата
§ 13.4. Программирование преследования точки осью схвата
§ 13.5. Программирование сопровождения точки осью схвата
§ 13.6. Программирование движения координатных плоскостей схвата
§ 13.7. Программирование движения координатных осей схвата
Глава 14. Программирование рабочих движений при отсутствии препятствий
§ 14.1. Постановка задачи. Типы рабочих движений
§ 14.2. Программирование слитного движения манипулятора в общем случае
§ 14.3. Программирование раздельного движения манипулятора в общем случае
§ 14.4. Программирование перемещения и ориентация предметов
§ 14.5. Программирование движения при завертывании гайки
Глава 15. Программирование обхода препятствий и приспособляемости
§ 15.1. Постановка задачи
§ 15.2. Программирование обхода точечного препятствия
§ 15.3. Программирование обхода прямолинейного препятствия
§ 15.4. Программирование обхода плоского препятствия
§ 15.5. О цилиндрах безопасности
§ 15.6. О программировании приспособляемости движения
§ 15.7. Об элементах "искусственного интеллекта"
Часть III. Динамика неуправляемого манипулятора (естественное движение)
Глава 16. Общая динамика неуправляемых систем
§ 16.1. Постановка задачи
§ 16.2. Система точек с голономными связями
§ 16.3. Система точек с неголономными связями
§ 16.4. Система твердых тел с голономными связями
§ 16.5. О реакциях связей
§ 16.6. Об упорядочении записи уравнений
Глава 17. Динамика манипулятора при плоскопараллельном движении
§ 17.1. Постановка задачи
§ 17.2. Уравнения движения в опорных координатах
§ 17.3. Уравнения движения в обобщенных координатах
§ 17.4. Вычисление метрического тензора
§ 17.5. Вычисление трехиндексного символа Кристоффеля
§ 17.6. Вычисление обобщенной силы
§ 17.7. Контравариантные уравнения движения
§ 17.8. Реакции связей и реакции в шарнирах
§ 17.9. О манипуляторе боа неподвижной точки
Глава 18. Динамика плоского манипулятора при пространственном движении
§ 18.1. Постановка задачи
§ 18.2. Уравнения движения первого опорного тела
§ 18.3. Движение тола с нулевым креном
§ 18.4. Уравнения вращательного движения системы твердых тел с одинаковым углом рыскания
§ 18.5. Уравнения движения манипулятора в тринадцатимерных опорных координатах
§ 18.6. Уравнения движения в обобщенных координатах
§ 18.7. Вычисление метрического тензора
§ 18.8. Вычисление трехиндексного символа Кристоффеля
§ 18.9. Вычисление обобщенной силы
§ 18.10. Контравариантные уравнения движения
Глава 19. Динамика манипулятора МВТУ им. Н. Э. Баумана
§ 19.1. Постановка задачи. Разбиение на агрегаты
§ 19.2. Структурная матрица первого агрегата
§ 19.3. Уравнения движения первого агрегата в тринадцатимерных опорных координатах
§ 19.4. Уравнения движения первого агрегата в четырехмерных промежуточных обобщенных координатах
§ 19.5. Вычисление метрического тензора первого агрегата
§ 19.6. Вычисление трехиндексного символа Кристоффеля первого агрегата
§ 19.7. Ковариантные уравнения движения первогоагрегата
§ 19.8. Структурная матрица второго агрегата
§ 19.9. Уравнения движения второго агрегата в десятимерных промежуточных опорных координатах
§ 19.10. Уравнения движения второго агрегата в семимерных промежуточных обобщенных координатах
§ 19.11. Вычисление метрического тензора второго агрегата
§ 19.12. Вычисление трехиндексного символа Кристоффеля второго агрегата
§ 19.13. Ковариантные уравнения движения второго агрегата
§ 19.14. О шестимерных уравнениях движения манипулятора
§ 19.15. Уравнения движения манипулятора в восьмимерных избыточных координатах
§ 19.16. О численном исследовании динамики манипулятора
Часть IV. Динамика управляемого манипулятора(целенаправленное движение)
Глава 20. Общая целенаправленная динамика управляемых систем
§ 20.1. Постановка задачи
§ 20.2. Система управляемых точек
§ 20.3. Система управляемых твердых тел с голономными связями
§ 20.4. Уравнения целенаправленного движения с произвольными функциями
§ 20.5. О расходе энергии на реализацию целенаправленного движения
§ 20.6. Общин способ численных исследований
Глава 21. Динамика манипулятора при плоскопараллельном целенаправленном движении
§ 21.1. Постановка задачи
§ 21.2. Общие уравнения целенаправленного движения трехзвенника с неподвижной точкой
§ 21.3. Движение при полной конечной программе
§ 21.4. Движение при однократно неполной конечной программе
§ 21.5. Движение при двукратно неполной конечной программе
§ 21.6. Движение трехзвенника без неподвижной точки
Глава 22. Динамика плоского манипулятора при пространственном целенаправленном движении
§ 22.1. Постановка задачи
§ 22.2. Общие уравнения целенаправленного движения
§ 22.3. Движение при полной конечной программе
§ 22.4. Движение при однократно неполной конечной программе
§ 22.5. Движение при двукратно неполной конечной программе
§ 22.6. Движение при трехкратно неполной конечной программе
§ 22.7. Вычисление моментов приводов
Глава 23. Динамика манипулятора МВТУ им. Н. Э. Баумана при целенаправленном движении
§ 23.1. Постановка задачи
§ 23.2. Общие уравнения целенаправленного движения первого агрегата
§ 23.3. Неполные программы движения для первого агрегата
§ 23.4. Вычисление моментов приводов первого агрегата
§ 23.5. О целенаправленном движении второго агрегата
§ 23.6. Общие уравнения целенаправленного движения манипулятора в целом
§ 23.7. Вычисление моментов приводов манипулятора
5.0
Пока нет отзывов. Будьте первым, кто оставит отзыв.