- Артикул:00-01024818
- Автор: Колганов А.Р.
- ISBN: 978-5-9729-0295-8
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Инфра-Инженерия (все книги издательства)
- Город: Москва - Вологда
- Страниц: 256
- Формат: 60 х 84 1/16
- Год: 2019
- Вес: 310 г
Развернуть ▼
Представлены основные аспекты разработки, реализации и применения в электромеханотронных системах регуляторов и наблюдателей на основе теории пространства состояний. Рассмотрены основные методики создания структур и расчета параметров как нелинейных регуляторов состояния с переменной структурой, так и астатических наблюдателей состояния и нагрузки с переменным порядком астатизма для электромеханотронных модулей с эластичной и жесткой механикой.
Выполнены теоретические и экспериментальные исследования предлагаемых типов регуляторов и наблюдателей. Подробно обоснована и детально показана технологическая цепочка микропроцессорной реализации теоретических разработок с использованием современных 735Р-контроллеров ведущих производителей.
Ориентирована на инженеров, научных сотрудников и аспирантов, специализирующихся в области электромеханотронных систем управления технологическими объектами на основе автоматизированных электроприводов, и должна способствовать повышению качества обучения студентов в рамках высшего профессионального и послевузовского образования.
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. Разработка методик синтеза регуляторов состояния с ограничением внутренних переменных
1.1. Синтез регулятора состояния с учетом ограничения вязкоупругого момента путем изменения структуры системы управления
1.1.1. Синтез линейного регулятора состояния
1.1.2. Ограничение моментов в механических передачах
1.1.3. Оптимизация контура вязкоупругого момента
1.1.4. Устойчивость и особенности практической реализации системы управления с регулятором состояния переменной структуры
1.2. Методика настройки параметров регулятора состояния с переменной структурой для обеспечения робастных свойств электромеханотронной системы
1.2.1. Использование пакета Simulink Response Optimization
1.2.2. Настройка параметров линейного регулятора состояния
1.2.3. Настройка параметров компенсатора вязкоупругого момента
2. Синтез регуляторов состояния для электромеханотронных систем с жесткой и упругой механикой
3. Разработка методик синтеза наблюдателей состояния и нагрузки
3.1. Процедуры определения наблюдаемости электромеханотронных систем и синтеза наблюдателей состояния полного порядка
3.2. Оценка влияния возмущения на восстановление переменных состояния
3.3. Методика синтеза астатических наблюдателей состояния
3.4. Методика синтеза наблюдателей состояния с заданной полосой пропускания по возмущению
3.5. Компенсация динамической ошибки восстановлении переменных
3.5.1. Влияние ненулевых начальных условий на переходной процесс наблюдателя
3.5.2. Влияние астатизма на переходной процесс восстановления вектора возмущения
4. Синтез наблюдателей состояния и нагрузки для электромехатронных систем с жесткой и упругой механикой...
4.1. Синтез наблюдателей состояния и нагрузки для электромеханотронных систем упругой механикой
4.1.1. Синтез наблюдателей состояния с повышенным порядком астатизма
4.1.2. Исследование характеристик наблюдателей с повышенным порядком астатизма
4.2. Синтез наблюдателей состояния и нагрузки для электромеханотронных систем с жесткой механикой
4.2.1. Синтез наблюдателя полного порядка с датчиком положения и астатизмом второго порядка
4.2.2. Синтез наблюдателя полного порядка с заданной полосой пропускания по возмущению
4.2.3. Синтез редуцированного наблюдателя состояния с астатизмом второго порядка и датчиками положения и скорости
4.2.4. Моделирование наблюдателей и исследование процессов восстановления состояния объекта и нагрузки
5. Формирование экспериментальной установки для исследования электромеханотронной системы с регуляторами состояния и наблюдателями состояния и нагрузки
5.1. Определение требований к экспериментальной установке
5.2. Разработка функциональной схемы установки
5.3. Выбор оборудования
6. Разработка и отладка кодов программ для микроконтроллера
6.1. Общее описание процесса реализации наблюдателей состояния в микроконтроллере
6.2. Инструменты среды CCStudio для реализации и исследований систем управления
6.3. Конвертирование компьютерных моделей в программный код
6.4. Корректировка и дополнение программного кода
7. Разработка методики проведения исследований и экспериментальные исследования наблюдателей
7.1. Методика проведения экспериментальных исследований
7.2. Результаты экспериментов
7.3. Анализ результатов
7.4. Корректировка методик синтеза наблюдателей по результатам их реализации и экспериментальных исследований
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
Рекомендуем
Артикул 00-00002163
