- Артикул:00-01111651
- Автор: Васильев Д.В., Филиппов Г.С.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Государственное энергетическое издательство (все книги издательства)
- Город: Москва-Ленинград
- Страниц: 428
- Формат: 60х92 1/16
- Год: 1959
- Вес: 610 г
- Серия: Учебное пособие для ВУЗов (все товары серии)
Развернуть ▼
Репринтное издание
В книге изложены основы теории и расчета следящих систем как в линейном приближении, так и при учете нелинейностей. Рассмотрены средства повышения качества работы следящих систем и приведены их типичные практические схемы.
Книга предназначена в качестве учебника для электротехнических и политехнических вузов, где изучаются вопросы автоматического управления и регулирования. В отдельных своих частях книга может представить интерес для работников промышленности и исследовательских учреждений.
Содержание
Глава первая
Введение
§ 1-1. Основные понятия и определения
§ 1-2. Развитие следящих систем и области их применения
§ 1-3. Классификация систем автоматического управления и следящих систем
Глава вторая
Основные разновидности и структура следящих систем
§ 2-1. Общая характеристика основных разновидностей следящих систем
§ 2-2. Типовые эквивалентные звенья и структурные схемы следящих систем
A. Типовые эквивалентные звенья
1. Безынерционное звено
2. Апериодическое звено
3. Интегрирующее звено
4. Колебательные и консервативные звенья
5. Дифференцирующие звенья
6. Звено с отрицательным статизмом
Б. Общее представление о структурных схемах
B. Одноконтурные и много контурные системы
§ 2-3. Типичные схемы статических и астатических следящих систем
A. Статическая следящая система
Б. Астатическая следящая система с астатизмом первого порядка
B. Астатическая следящая система с астатизмом второго порядка
§ 2-4. Релейная следящая система
§ 2-5. Импульсные следящие системы
Глава третья
Основные соотношения в линейных следящих системах и понятие о качественных показателях работы
§ 3-1. Управляющее воздействие на входе системы
A. Синусоидальное или гармоническое воздействие
Б. Единичное ступенчатое воздействие и единичный импульс
B. Разложение периодического импульсного и ступенчатого воздействия на гармонические составляющие
Г. Непрерывно возрастающий сигнал
§ 3-2. Общий метод определения реакции на выходе и понятие о передаточной функции линейной следящей системы
А. Определение реакции на выходе
Б. Передаточная функция системы
1. Передаточные функции основных эквивалентных звеньев системы
2. Передаточная функция участка цепи при последовательном соединении звеньев
3. Передаточная функция участка цепи с прямой параллельной связью (параллельно-согласное включение)
4. Передаточная функция участка цепи с обратной связью (параллельно-встречное включение)
5. Передаточная функция многоконтурной следящей системы с простыми связями
6. Передаточная функция многоконтурной следящей системы с перекрещивающимися обратными связями
7. Разновидности передаточных функций
§ 3-3. Уравнения линейной следящей системы
А. Уравнения разомкнутой и замкнутой системы
Б. Безразмерная форма уравнений
§ 3-4. Основные типы характеристик линейной следящей системы
А. Частотные характеристики системы
Б. Свободное движение системы и основные типы характеристик переходного процесса
§ 3-5. Основные показатели качества работы следящих систем
A. Устойчивость
Б. Качественные показатели переходного режима
1. Запас и степень устойчивости
2. Быстродействие
3. Колебательность
4. Перерегулирование
B. Качественные показатели рабочего режима
1. Точность
2. Качественные показатели по скорости и ускорению
Глава четвертая
Методы определения устойчивости и качественных показателей линейных следящих систем
§ 4-1. Общая характеристика и классификация основных методов анализа линейных следящих систем
§ 4-2. Критерий Рауса-Гурвица
§ 4-3. Определение точности и добротности по передаточной функции системы
А. Определение точности по коэффициентам ошибки
Б. Определение добротности
§ 4-4. Определение качественных показателей по амплитудно-частотной характеристике замкнутой системы
§ 4-5. Определение качественных показателей по вещественной частотной характеристике замкнутой системы
§ 4-6. Критерий Михайлова
§ 4-7. Метод амплитудно-фазовых характеристик (а. ф. х.)
А. Вывод критерия устойчивости
Б. Построение амплитудно-фазовой характеристики
1. Построение а. ф. х. по передаточной функции разомкнутой системы
2. Построение а. ф. х. по характеристикам отдельных звеньев
3. Построение а. ф. х. по экспериментальным данным
В. Влияние изменения основных параметров и структуры главной цепи на вид а. ф. х. и поведение системы
Г. Определение качественных показателей работы следящей системы по а. ф. х
1. Определение запаса устойчивости
2. Определение показателя колебательности и построение характеристики Я (со)
3. Определение времени первого согласования и периода колебания угла отработки
4. Определение соответствия системы качественным показателям по перерегулированию и времени переходного процесса и построение характеристик Р (со) и Q (со) замкнутой системы
5. Определение точности
Д. Определение свойств и качественных показателей системы по обратной а. ф. х
§ 4-8 Метод логарифмических частотных характеристик
A. Логарифмические характеристики и особенности их построения
Б. Амплитудно-частотные логарифмические характеристики основных эквивалентных звеньев
1. Характеристика усилительного звена
2. Характеристика апериодического звена
3. Характеристика дифференцирующего звена первого порядка
4. Характеристика интегрирующего звена
5. Характеристики колебательных звеньев
6. Характеристика дифференцирующего звена второго порядка
B. Фазо-частотные логарифмические характеристики основных эквивалентных звеньев
1. Характеристика усилительного звена
2. Характеристика апериодического звена
3. Характеристика дифференцирующего звена первого порядка
4. Характеристика интегрирующего звена
5. Характеристики колебательных звеньев
6. Характеристика дифференцирующего звена второго порядка
Г. Построение логарифмических частотных характеристик одноконтурной следящей системы
1. Построение амплитудно-частотной характеристики одноконтурной системы
2. Построение фазо-частотной характеристики одноконтурной системы
Д. Построение логарифмических частотных характеристик многоконтурной следящей системы
1. Построение амплитудной, фазовой и амплитудно-фазовой частотных характеристик по номограмме
2. Построение амплитудно-частотной логарифмической характеристики по коэффициентам передаточной функции
Е. Определение свойств и качественных показателей следящей системы по логарифмическим частотным характеристикам
1. Определение устойчивости
2. Определение запаса устойчивости
3. Определение показателя колебательности
4. Определение точности
5. Определение добротности
6. Оценка быстродействия и точности по частоте среза
Ж. Построение частотных характеристик
и Q (о>) по логарифмической а. ф. х
§ 4-9. Построение и исследование областей устойчивости
А. Критерий Вышнеградского
Б. Метод D-разбиений
1. Определение области устойчивости при изменении одного из параметров системы
2. Определение характера переходного процесса и соответствия системы качественным показателям по перерегулированию и времени переходного процесса
3. Определение области устойчивости при одновременном изменении двух параметров
§ 4-10. Определение качественных показателей по кривой переходного процесса
А. Принцип построения переходного процесса с помощью преобразования Лапласа
Б. Построение кривой переходного процесса методом трапецеидальных частотных характеристик
§ 4-11. Интегральные оценки качества работы системы
Глава пятая
Методы и технические средства повышения качественных показателей работы следящих систем
§ 5-1. Основные методы повышения качественных показателей
A. Последовательное включение преобразующих звеньев в главную цепь системы
Б. Включение параллельных корректирующих контуров
B. Введение в систему скоростного трения
Г. Устранение влияния сухого трения и люфтов введением вибраций
Д. Введение в систему элементов с нелинейной характеристикой и схема двойного отсчета
Е. Применение комбинированных систем
Ж. Самонастраивание
§ 5-2. Технические средства получения корректирующих воздействий
А. Преобразующие элементы и контуры для получения производных и интеграла от электрических сигналов и угловых перемещений
1. Дифференцирующие контуры для сигналов постоянного тока
2. Дифференцирующие контуры для сигналов переменного тока
3. Дифференцирующие элементы для сигналов, имеющих вид угловых перемещений
4. Дифференцирующие контуры для получения производных, порядок которых выше первого
5. Интегрирующие контуры и элементы
Б. Получение сложных корректирующих воздействий
1. Получение воздействий, определяемых суммой входной величины и ее первой производной
2. Получение воздействий сложной формы
В. Устройства для получения момента скоростного трения и вибраций
Г. Примерные схемы включения параллельных корректирующих контуров
Д. Схемы селекции управляющих сигналов
1. Схема селекции с электромагнитным реле
2. Схема селекции с электронным реле
3. Схема селекции с неоновыми лампами
4. Схема селекции с потенциометром
5. Схема селекции с нелинейными сопротивлениями
Глава шестая
Элементы следящих систем
§ 6-1. Классификация и общая характеристика элементов
§ 6-2. Управляющие элементы
A. Трансформаторные управляющие элементы
1. Сельсинный управляющий элемент
2. Управляющий элемент с магнесином
3. Управляющий элемент с вращающимися трансформаторами
4. Следящий трансформатор
Б. Потенциометрические управляющие элементы
B. Индуктивные управляющие элементы
Г. Емкостные управляющие элементы
Д. Контактные управляющие элементы (контактные приспособления)
§ 6-3. Усилители
A. Ламповые усилители
Б. Магнитные усилители
B. Усилители на кристаллических триодах
Г. Электромашинные усилители
Д. Релейные усилители
Е. Гидравлические усилители
§ 6-4. Специальные следящие двигатели
A. Общая характеристика следящих двигателей
Б. Двигатели постоянного тока
B. Двигатели переменного тока
§ 6-5. Фазочувствительные выпрямители
§ 6-6. Модуляторы
§ 6-7. Вспомогательные элементы и источники питания
Глава седьмая
Примеры практических схем следящих систем
§ 7-1. Статическая следящая система с магнитным усилителем и двигателем постоянного тока
§ 7-2. Астатические следящие системы с астатизмом первого порядка
A. Следящая система с ламповым усилителем и двигателем переменного тока
Б. Следящая система с комбинированным усилителем
B. Двухотсчетная следящая система с электромашинным усилителем
Г. Тиратронная следящая система с коллекторным двигателем переменного тока
§ 7-3. Электрогидравлическая следящая система
§ 7-4. Релейная следящая система
§ 7-5 Импульсная следящая система
§ 7-6 Взаимосвязанные следящие системы
Глава восьмая
Специальные типы линейных следящих систем
§ 8-1. Следящие системы с запаздыванием и распределенными параметрами
§ 8-2. Импульсные следящие системы
Глава девятая
Основы расчета следящих систем
§ 9-1. Исходные положения по расчету
§ 9-2. Порядок расчета следящей системы
A. Задание на расчет
Б. Выбор исходных данных
B. Выбор основных элементов схемы
Г. Определение параметров основных элементов и составление структурной схемы главной цепи
Д. Последовательность расчета
1. Статический расчет системы по структурной схеме
2. Расчет отдельных элементов системы
3. Динамический расчет системы
§ 9-3. Построение желаемой логарифмической амплитудной частотной характеристики
A. Низкочастотная часть
Б. Среднечастотная часть
B. Высокочастотная часть
Г. Типовые логарифмические характеристики
§ 9-4. Определение корректирующих устройств и их параметров
А. Нахождение прямого корректирующего устройства
Б. Нахождение параллельных обратных корректирующих звеньев
§ 9-5. Окончательное получение скорректированной характеристики
Глава десятая
Учет нелинейностей в следящих системах
§ 10-1. Типичные нелинейности следящих систем, и их особенности
А. Однозначные нелинейные характеристики
Б. Неоднозначные нелинейные характеристики
§ 10-2. Методы учета нелинейностей в следящих системах
A. Метод малых отклонений
Б. Метод с использованием второй методы Ляпунова
B. Методы интегрируемой апроксимации
Г. Метод фазовых траекторий
Д. Методы малого параметра
Е. Численно-графические методы
Ж. Методы моделирования
§ 10-3. Метод гармонического баланса
А. Метод Гольдфарба
Б. Метод Попова
§ 10-4. Частотный метод анализа релейных систем
§ 10-5. Графический метод анализа релейных систем
Литература
Рекомендуем
