- Артикул:00-01114970
- Автор: под ред. В. С. Кулешова)
- Тираж: 5300 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 300
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1980
Развернуть ▼
Монография является одной из первых в СССР работ, в которой рассмотрены принципы построения и вопросы проектирования следящих систем двустороннего действия, представляющих собой особый класс двухмерных систем автоматического регулирования; изложены основные методы их исследования, нашедшие распространение в практике проектирования манипуляционных и робототехнических систем.
Монография предназначена для научных и инженерно-технических работников, занимающихся вопросами проектирования и исследования систем управления машинами и механизмами в различных отраслях народного хозяйства.
Содержание
Глава I. Следящие системы двустороннего действия
I.1. Назначение и виды следящих систем двустороннего действия
I.2. Физические основы работы систем ДСД
Глава II. Принципы построения и показатели качества работы систем двустороннего действия
II.1. Системы ДСД симметричного типа
II.2. Методы повышения точности ощущения оператором нагрузочных моментов
II.3. Системы ДСД несимметричного типа
II.4. Методы улучшения показателей качества работы систем ДСД несимметричного типа
II.5. Принципы построения систем ДСД, обеспечивающих возможность сочетания обратимых и необратимых свойств
Глава III. Исследование устойчивости систем двустороннего действия
III.1. Анализ устойчивости линеаризованных систем ДСД
III.2. Исследование устойчивости работы систем ДСД на границе свободной зоны
III.3. Анализ устойчивости движения систем ДСД на нижнем пределе диапазона регулирования
Глава IV. Синтез корректирующих связей систем двустороннего действия
IV.1. Метод решения задачи синтеза систем ДСД
IV.2. Обобщенная структура регулятора системы ДСД при движении под действием внешних моментов
IV.3. Обобщенная структура регулятора системы ДСД при вынужденном движении вала оператора
IV.4. Выбор элементов весовых матриц функционала качества
IV.5. Сравнительный анализ систем ДСД, рассчитанных при свободном и вынужденном движении вала оператора
IV.6. Особенности синтеза регулятора систем ДСД с интегрированием сигналов моментных датчиков
Глава V. Исследование взаимовлияния систем двустороннего действия манипуляторов
V.1. Представление обратимых следящих систем как аналога электрического четырехполюсника
V.2. Характер взаимовлияния ОСС манипулятора с кинематически независимыми цепями
V.З. Характер взаимовлияния разветвленных кинематических цепей
V.4. Анализ взаимовлияния связанных обратимых следящих систем ДСД
V.5. Метод приближенной оценки устойчивости взаимосвязанных ОСС
Глава VI. Системы двустороннего действия с самотормозящейся механической передачей в канале отражения усилий
VII. Особенности использования самотормозящихся механических передач в системах двустороннего действия
VI.2. Исследование обратимых систем ДСД с линейной схемой управления
VI.3. Исследование обратимых систем ДСД с нелинейной схемой управления
VI.4. Исследование необратимых систем ДСД
Глава VII. Системы моментной разгрузки и масштабирования механизмов двустороннего действия
VII.1. Сравнительный анализ систем моментной разгрузки и масштабирования
VII.2. Динамика систем МРМ с двумя датчиками момента
Глава VIII. Системы двустороннего действия с пассивными моментными загружателями
VIII.1. Методы измерения нагрузочных моментов
VIII.2. Требования, предъявляемые к моментным загружателям
Основные виды электрических пассивных загружателей
VIII.3. Исследование динамики систем ДСД с пассивными моментными загружателями
VIII.4. Принципы построения каналов отражения противодействующих усилий
Список литературы
Предметный указатель