- Артикул:00-01120486
- Автор: В. И. Уткин
- Тираж: 2700 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Наука (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 368
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1981
- Вес: 593 г
Развернуть ▼
В книге излагаются основные принципы построения и методы синтеза многомерных систем управления и оптимизации с разрывными управляющими воздействиями. Приводится математический аппарат для исследования разрывных динамических систем. Предлагаемый подход позволяет синтезировать оптимальные системы управления стационарными и нестационарными объектами, инвариантные системы, системы оптимизации и идентификации, системы для преобразования информации. В книге приведены результаты практических приложений развиваемых принципов управления.
Книга рассчитана на специалистов, работающих в области теории автоматического управления и ее приложений, и специалистов по математическим методам исследования разрывных динамических систем.
Содержание
Предисловие
Часть I. Математический аппарат
Глава I. Проблематика теории скользящих режимов
§ 1. Формирование проблемы
§ 2. Методы формализации описания скользящих режимов
§ 3. Скользящие режимы в системах управления
Глава II. Математическое описание движений на границе разрыва
§ 1. Регуляризация задачи
§ 2. Метод эквивалентного управления
§ 3. Регуляризация линейных по управлению систем
§ 4. Физический смысл эквивалентного управления
Глава III. Проблема единственности
§ 1. Примеры разрывных систем с неоднозначными уравнениями скольжения
§ 2. Минимальные выпуклые множества
§ 3. Неоднозначность в линейных по управлению системах
Глава IV. Устойчивость скользящих режимов
§ 1. Постановка задачи, определения, необходимые условия устойчивости
§ 2. Аналог теоремы Ляпунова для определения области скольжения
§ 3. Кусочно-гладкие функции Ляпунова
§ 4. Метод квадратичных форм
§ 5. Системы с векторной иерархией управления
§ 6. Финитность функций Ляпунова в разрывных динамических системах
§ 1. Разделение движений в сингулярно возмущенных системах
§ 2. Постановка задачи для систем с разрывным управлением
§ 3. Скользящие режимы в сингулярно возмущенных системах с разрывным управлением .
Часть II. Синтез
Глава VI. Декомпозиция в системах с разрывными управлениями
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Инвариантные преобразования
§ 3. Процедура синтеза
§ 4. Сведение уравнений системы управления к регулярной форме
Глава VII. Распределение корней
§ 1. Управляемость линейных стационарных систем
§ 2. Каноническая форма управляемости
§ 3. Задача о распределении корней в линейных системах. Стабилизируемость
§ 4. Синтез поверхностей разрыва
§ 5. Устойчивость скользящих режимов
§ 6. Оценка сходимости к многообразию скольжения
Глава VIII. Системы со скалярный управлением
§ 1. Синтез устойчивых «в малом» режимов скольжения
§ 2. Условия устойчивости режимов скольжения «в большом»
§ 3. Пример задачи синтеза
§ 4. Системы в канонической форме
Глава IX. Динамическая оптимизация
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Наблюдаемость, восстанавливаемость, обнаруживаемость
§ 3. Оптимальное управление в линейных системах с квадратичным критерием
§ 4. Оптимальные скользящие режимы
§ 5. Параметрическая оптимизация
§ 6. Оптимизация в нестационарных системах
Глава X. Управление линейными объектами при наличии возмущений
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Условия инвариантности скользящих режимов
§ 3. Комбинированные системы
§ 4. Инвариантные системы без измерения возмущений
§ 5. Распределение корней в инвариантной системе с неизмеряемыми возмущениями
Глава XI. Системы с большими коэффициентами и разрывными управлениями
§ 1. Системы с разделяемыми движениями
§ 2. Линейные стационарные системы
§ 3. Метод эквивалентного управления для исследования нелинейных систем с большими коэффициентами
§ 4. Заключительные замечания
Глава XII. Управление объектами е распределенными параметрами
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Уравнения движения
§ 3. Установившийся режим. Уравнения в отклонениях
§ 4. Структура системы управления
§ 5. Система управления интенсивностью источника
§ 6. Система управления движением источника
Глава XIII. Управление в условиях неопределенности
§ 1. Построение адаптивных систем с эталонной моделью
§ 2. Идентификация на основе кусочно-непрерывных динамических моделей
§ 3. Идентификаторы состояния
§ 4. Поисковый метод оптимизации
Глава XIV. Скользящие режимы в задачах математического программирования
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Уравнения движения и необходимые условия существования скользящего режима
§ 3. Градиентные процедуры для кусочно-гладкой функции
§ 4. Условия существования штрафной функции. Сходимость градиентной процедуры
§ 5. Синтез кусочно-гладкой штрафной функции
§ 6. Линейно независимые ограничения
Часть III. Прикладные задачи
Глава XV. Система управления манипулятором
§ 1. Модель руки робота
§ 2. Постановка задачи
§ 3. Синтез функции управления
§ 4. Синтез системы управления двухзвенным манипулятором
§ 5. Результаты моделирования
§ 6. Управление по траектории
§ 7. Заключение
Глава XVI. Скользящие режимы в задачах преобразования информации о параметрах технологических процессов
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Выполнение алгебраических операций
§ 3. Динамическое преобразование информации на скользящих режимах
Глава XVII. Скользящие режимы в задачах управления электрическими машинами
§ 1. Постановка задачи
§ 2. Управление двигателем постоянного тока
§ 3. Управление асинхронным двигателем
§ 4. Управление синхронным двигателем
Литература
Предметный указатель
0.0
Пока нет отзывов. Будьте первым, кто оставит отзыв.