- Артикул:00-01120466
- Автор: под ред Б. К. Чемоданова
- Тираж: 8000 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Энергия (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 480
- Формат: 70х108 1/16
- Год: 1976
- Вес: 1464 г
Развернуть ▼
Книга посвящена теоретическим основам и принципам построения следящих приводов. В ней рассматриваются структура, элементы и характеристики систем, а также методы их анализа и расчёта.
Издание предназначено для инженеров и студентов, изучающих Теорию управления и автоматизацию.
См. также Следящие приводы. В 2-х книгах. Книга вторая
Содержание
Предисловие
Введение
Часть первая. Основы теории и проектирования следящих приводов
Глава первая. Обобщенные уравнения, структурные схемы и передаточные функции следящих приводов
1-1. Общин вид линеаризованного уравнения силовой части следящего привода
1-2. Уравнения следящих приводов
1-3. Уравнения следящих приводов при наличии связей по возмущающему моменту
а) Система с непосредственным измерением возмущающего момента
б) Системы с косвенным измерением возмущающего момента
1-4. Уравнения и частотные характеристики следящих приводов с учетом основных нелинейностей
а) Коэффициенты гармонической линеаризации нелинейных элементов
б) Уравнения СП. Частотные характеристики входа нелинейного элемента. Условия существования предельных циклов
Глава вторая. Анализ и синтез непрерывных следящих приводов
2-1. Использование обратных логарифмических частотных характеристик при анализе и синтезе следящих приводов
2-2. Общие вопросы синтеза следящих приводов
а) Показатели качества СП
б) Желаемые частотные характеристики
в) Определение частоты привязки
2-3. Синтез следящих приводов с датчиками скорости исполнительного вала
а) Реализация желаемой характеристики второго типа
б) Реализация желаемой характеристики первого типа
2-4. Синтез следящих приводов без датчиков скорости
2-5. Синтез следящих приводов с датчиками скорости задающего и исполнительного валов
2-6. Влияние возмущающего момента на точность следящих приводов
а) Система с датчиком скорости исполнительного вала без обратной связи по моменту, развиваемому ИД
б) Система с датчиком скорости исполнительного вала и обратной связью по моменту, развиваемому ИД
в) Система без датчиков скорости
г) Система с датчиками скорости задающего и исполнительного валов
2-7. Синтез следящих приводов с использованием связей по возмущающему моменту
а) Система с непосредственным измерением возмущающего момента
б) Система с косвенным измерением возмущающего момента
2-8. Оценка необходимой линейной зоны предварительного усилителя следящего привода
а) Передаточная функция входа усилителя по отношению к управляющему воздействию
б) Передаточная функция входа усилителя по отношению к возмущающему моменту
2-9. Влияние основных нелинейностей на работу следящих приводов
а) Нелинейный элемент в цепи сигнала ошибки
б) Ограничение выходного сигнала предварительного усилителя
в) Ограничение момента исполнительного двигателя
г) Сухое трение на валу объекта
Глава третья. Анализ и синтез импульсных и цифровых следящих приводов
3-1. Передаточные функции и частотные характеристики импульсных следящих приводов
а) Определение передаточных функций ИСП
б) Построение логарифмических частотных характеристик
3-2. Желаемые частотные характеристики импульсных следящих приводов и их связь с показателями качества
а) Желаемые частотные характеристики
б) Точность работы ИСП при регулярных управляющих воздействиях
в) Точность работы ИСП при случайных воздействиях
г) Показатель колебательности ИСП
д) Определение дисперсии ошибки и показателя колебательности с помощью номограмм
3-3. Синтез импульсных следящих приводов
а) Синтез при минимизации показателя колебательности
б) Синтез при минимизации среднеквадратической ошибки
в) Синтез при минимизации динамической ошибки
г) Синтез при минимизации частоты работы импульсного элемента
3-4. Анализ цифровых следящих приводов с учетом квантования по уровню
а) Уравнения цифрового следящего привода
б) Анализ предельных циклов
Глава четвертая. Следящие приводы с люфтами и упругими деформациями в механической передаче
4-1. Элементарные звенья механической передачи. Структурные схемы следящих приводов
а) Звено с люфтом и упругими деформациями в последовательной кинематической цепи
б) Звено с люфтом и упругими деформациями в параллельной кинематической цепи
в) Структурные схемы СП с люфтами и упругими деформациями в механической передаче
4-2. Уравнения и передаточные функции следящих приводов с упругими деформациями в механической передаче
а) Коэффициенты жесткости равнопрочных звеньев механической передачи
б) Уравнения упругой механической системы
в) Передаточные функции СП
г) Передаточные функции СП с упругими деформациями в параллельной кинематической цепи
4-3. Передаточные функции ошибок следящих приводов с упругими деформациями в механической передаче по отношению к возмущающему моменту
4-4. Частотные характеристики следящих приводов по отношению к управляющему воздействию при наличии люфта и упругих деформаций в механической передаче
а) Уравнения упругой механической передачи с люфтом
б) Уравнения и частотные характеристики СП. Условия существования предельных циклов
в) Уравнения и частотные характеристики СП с люфтом и упругими
деформациями в параллельной кинематической цепи. Условия существования предельных циклов
4-5. Частотные характеристики ошибок следящих приводов с упругими деформациями в механической передаче, содержащей люфт, по отношению к возмущающему моменту
а) Система с люфтом и упругими деформациями в механической передаче
б) Система с люфтом и упругими деформациями в параллельной кинематической цепи
4-6. Анализ следящих приводов с упругими деформациями в механической передаче
а) Свойства частотных характеристик СП с упругими деформациями в механической передаче
б) Анализ устойчивости СП с датчиком скорости исполнительного вала
в) Анализ устойчивости СП без использования датчиков скорости
г) Особенности СП с малоинерционной силовой частью
д) Анализ устойчивости СП с упругими деформациями о параллельной кинематической цепи
е) Анализ точности СП с упругими деформациями в механической пе редаче по отношению к управляющему воздействию
ж) Анализ точности СП с упругими деформациями в механической передаче при наличии возмущающего момента
4-7. Анализ следящих приводов с люфтом и упругими деформациями в механической передаче
а) Предельные циклы в СП с датчиком угла, жестко соединены с валом ИД
б) Определение параметров автоколебаний в СП с датчиком угла, жестко соединенным с валом объекта
в) Влияние коэффициента жесткости на усилия в механической передаче при автоколебаниях
г) Влияние момента сухого трения, приложенного к валу объекта
д) Влияние постоянного возмущающего момента на валу объекта
е) Особенности СП с люфтом и упругими деформациями в параллельной кинематической цепи
ж) Анализ точности СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче по отношению к управляющему воздействию
з) Анализ точности СП с люфтом и упругими деформациями в механической передаче при наличии возмущающего момента
4-8. Синтез следящих приводов с упругими деформациями в механическо передаче
а) Динамическое загрубление
б) Введение специальных корректирующих устройств
в) Использование датчика упругих деформаций
г) Косвенный метод измерения упругих деформаций механической передачи
9. Синтез следящих приводов с люфтом и упругими деформациями в механической передаче
а) Динамическое загрубление
б) Использование датчика люфта и упругих деформаций механической передачи
в) Косвенный метод измерения люфта и упругих деформаций механической передачи
г) Введение в цепь сигнала ошибки нелинейного корректирующего элемента с зоной нечувствительности
д) Механическое люфтовыбирающее устройство
Глава пятая. Работа следящих приводов на малых скоростях
5-1. Характеристики моментов сопротивления при работе следящих приводов на малых скоростях
5-2. Уравнения следящих приводов при работе на малых скоростях
5-3. Колебания следящих приводов на малых скоростях
а) Предельные циклы при однозначной характеристике момента сопротивления
б) Предельные циклы при характеристике момента сопротивления с петлей гистерезиса
Глава шестая. Двухканальные следящие приводы
6-1. Принципы двухканального управления. Способы построения двухканальных следящих приводов
6-2. Двухканальные следящие приводы с разделенной нагрузкой
а) Уравнения механической системы
б) Передаточные функции СП
в) Анализ и синтез СП
6-3. Двухканальные следящие приводы с силовым дифференциальным редуктором
6-4. Двухканальные следящие приводы с суммированием воздействий в силовой части
6-5. Двухканальные следящие приводы с общей силовой частью
а) Передаточные функции СП
б) Порядок синтеза
Глава седьмая. Влияние ограничения мощности источников энергии на характеристики следящих приводов
7-1. Уравнения и структурные схемы силовой части следящих приводов с источниками энергии ограниченной мощности
а) Силовая часть с простейшими источниками энергии
б) Силовая часть со сложными источниками энергии
в) Линеаризованные уравнения и структурные схемы
7-2. Передаточные функции и частотные характеристики силовой части следящих приводов с источниками анергии ограниченной мощности
а) Уравнения силовой части в области изображений
б) Реакция силовой части при ступенчатом входном сигнале
в) Реакция силовой части при гармоническом входном сигнале
г) Оценка высших гармоник на выходе силовой части
7-3. Следящие приводы с источниками энергии ограниченной мощности
а) Уравнение системы
б) Анализ устойчивости СП
в) Определение динамической ошибки линеаризованного СП
г) Определение динамической ошибки нелинейного СП при гармоническом управляющем воздействии
Глава восьмая. Регулировочные, моментные и энергетические характеристики следящих приводов
8-1. Характеристики нагрузки и механические характеристики исполнительных двигателей следящих приводов
а) Составляющие полного момента нагрузки на выходном валу СП
б) Диаграммы и характеристики нагрузки
в) Регулировочные, механические и энергетические характеристики
8-2. Методы энергетического расчета следящих приводов
а) Содержание и основные этапы энергетического расчета
б) Особенности выбора ИД с учетом допустимого теплового режима и перегрузочной способности
8-3. Выбор исполнительного двигателя и передаточного числа редуктора по заданным максимальным значениям скорости и ускорения выходного вала следящего привода
а) Оптимальное передаточное число редуктора и критерии для выбора
исполнительного двигателя по заданному ускорению выходного вала СИ
б) Методика выбора исполнительного двигателя по заданным максимальным значениям скорости и ускорения выходного вала СП
8-4. Оптимизация передаточного числа редуктора по минимуму времени согласования скорости выходного вала следящего привода с заданным значением
а) Методика оптимизации
б) Линейная механическая характеристика исполнительного двигателя
в) Параболическая механическая характеристика исполнительного двигателя
8-5. Выбор исполнительного двигателя и передаточного числа редуктора по заданному синусоидальному закону движения выходного вала следящего привода
а) Линейная механическая характеристика исполнительного двигателя
б) Параболическая механическая характеристика исполнительного двигателя
в) Определение предельного рабочего диапазона амплитуд и частот колебаний выходного вала СП
г) Методика выбора исполнительного двигателя и передаточного числа редуктора
8-6. Расширение предельных динамических и энергетических возможностей следящих приводов посредством объединения нескольких исполнительных двигателей
а) Жесткое соединение валов исполнительных двигателей
б) Объединение исполнительных двигателей на силовом дифференциальном редукторе