- Артикул:00-01044727
- Автор: под ред. Нофа Ш.
- ISBN: 5-217-00615-3
- Обложка: Твердый переплет
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 480
- Формат: 70х100 1/16
- Год: 1990
- Вес: 732 г
Развернуть ▼
Вторая книга справочника, изданного в США под редакцией профессора Ш. Нофа, посвящена вопросам внедрения роботов в шести отраслях: автомобильной промышленности, космической технике, кузнечно-штамповочном и литейном производстве, лазерной технике, деревообрабатывающей промышленности. Отдельно рассматриваются сварка, транспортирование и сборка с помощью роботов, а также роботизированный контроль качества. Книга 2 заканчивается обширным словарем (500 терминов).
Для инженеров и руководителей промышленных предприятий и конструкторских бюро.
Оглавление
Часть 6 Применение роботов: технические приемы
Глава 30. Конструкция изделия и подготовка производства
30.1. Введение
30.2. Предварительное обследование
30.3. Классификация технологических процессов
30.4. Выбор объекта роботизации
30.5. Проектирование промышленной робототехнической системы
30.5.1. Рабочие органы
30.5.2. Питатели
30.5.3. Модификация производственного оборудования
30.5.4. Изменение конструкции узлов и изделий
30.5.5. Изменения в технологическом процессе
Список литературы
Глава 31. Эргономика промышленных роботов и оптимизация их работы
31.1. Роль эргономики в робототехнике
31.2. Анализ рабочих характеристик
31.2.1. Таблицы сравнительной эффективности
31.2.2. Устройство роботов и их классификация
31.3. Разработка технологических процессов
31.3.1. Анализ движений
31.3.2. Анализ операций и навыков
31.3.3. Принципы экономии движений
31.4. Проектирование роботизированных ячеек
31.4.1. Методы проектирования
31.5. Определение рабочих характеристик
31.5.1. Нормирование труда, изучение рабочих движений и затрат времени при выполнении производственных операций
31.5.2. Метод анализа длительностей движений робота
31.5.3. Системы моделирования работы роботов
31.5.4. Самообучение роботов
31.6. Эргономика интегрированных человеко-машинных систем
31.6.1. Роль человеко-оператора в робототехнических системах
31.6.2. Обучение совместной работе с роботами
Список литературы
Глава 32. Методы количественного анализа робототехнических систем
Перечень используемых обозначений
32.1. Введение
32.1.1. Обзор главы
32.1.2. Этапы проектирования
32.1.3. Обзор численных методов
32.1.4. Выбор методов для различных этапов реализации проекта
32.1.5. Структура главы
А. Планирование реализации проекта робототехнической системы
32.2. Требования и задачи проектирования
32.3. Характеристики системы
32.4. Количественные методы для этапа предварительного проектирования
32.4.1. Пример планирования
32.4.2. Линейное программирование
32.4.3. Целочисленное программирование
32.4.4. Смешанно-целочисленное программировании
32.4.5. Совершенствование модели
32.4.6. Субоптимальные и эвристические методы
32.4.7. Параметрические исследования
32.4.8. Преимущества и ограничения моделей и методов планирования
Б. Этап проектирования конфигурации робототехнической системы
32.5. Требования и задачи
32.6. Рабочие
32.7. Количественные методы проектирования конфигурации
32.7.1. Анализ размещения
32.7.2. Модели массового обслуживания
32.7.3. Модели сетей массового обслуживания
32.7.4. Точность моделей массового обслуживания
32.7.5. Имитационное моделирование
32.7.6. Теория надежности
В. Этап эксплуатации системы
32.8. Требования и проблемы
32.9. Рабочие характеристики
32.10. Количественные методы оценки работы системы
32.10.1. Формирование серий и планирование работ
32.10.2. Имитационное моделирование
32.10.3. Иерархические подходы
32.10.4. Контроль состояния и настройка характеристик системы
32.10.5. Стратегия технического обслуживания
32.10.6. Модификация и развитие системы
Г. Структура систем обеспечения принятия решений
32.11. Функции первого уровня
32.12. Функции второго уровня
32.13. Функции третьего уровня
32.14. Интеграция уровней
Список литературы
Глава 33. Человеческие факторы в проектировании робототехнических систем
33.1. Введение
33.2. Социальные аспекты
33.2.1. Высвобождение рабочих
33.2.2. Переподготовка рабочих
33.3. Схемы управления и организации рабочих мест
33.4. Техника безопасности
33.5. Работа человека на промышленном производстве
33.5.1. Конструкция органов управления
33.5.2. Ограничения возможностей человека как производственной единицы
33.5.3. Возможности человека по обработке информации и принятию решений
33.5.4. Темп работы
33.6. Диспетчерское управление робототехническими системами
33.6.1. Концепция управления
33.6.2. Модели диспетчерского управления
33.7. Влияние человеческого фактора на проектирование робототехнических систем
33.7.1. Цели исследования
33.7.2. Метод исследования
33.7.3. Результаты исследования
Список литературы
Глава 34. Оценка экономической эффективности роботизации
34.1. Введение
34.1.1. Основание необходимости роботизации
34.2. Оценка экономической эффективности проекта роботизации и его экономическое обоснование
34.2.1. Этап предварительного анализа
34.2.2. Анализ затрат
34.3. Предварительный анализ проекта
34.3.1. Шаг 1. Выбор альтернативных технологий производства
34.3.2. Шаг 2. Анализ технической осуществимости
34.3.3. Шаг 3. Выбор объекта роботизации
34.3.4. Шаг 4. Неэкономические соображения и неявные факторы
34.4. Пример анализа: сборка тормозных барабанов
34.4.1. Шаг 5. Сбор и анализ данных
34.4.2. Шаг 6. Решения, касающиеся использования оборудования в будущем
34.5. Этап анализа затрат
34.5.1. Шаг 7. Определение продолжительности периода оценки, полной амортизации и налоговых выплат
34.5.2. Шаг 8. Анализ стоимости проекта
34.5.3. Шаг 9. Методы оценки
34.5.4. Шаг 10. Дополнительные экономические соображения
34.5.5. Шаг 11. Рекомендации по результатам анализа
Список литературы
Часть 7. Изготовление и обработка деталей
Глава 35. Роботизация изготовления и обработки деталей
35.1. Обзор использования промышленных роботов
35.1.1. Целесообразность использования роботов
35.1.2. Функциональные возможности роботов
35.1.3. Классификация приложений роботов
35.1.4. Роботизируемые отрасли промышленности
35.2. Использование роботов в производстве
35.2.1. Определение понятия «производство»
35.2.2. Литье в постоянные формы
35.2.3. Литейное производство
35.2.4. Кузнечное производство
35.2.5. Термическая обработка
35.2.6. Штамповка
35.2.7. Механообработка
35.2.8. Обработка пластмасс
35.2.9. Другие области применения
35.3. Перспективы роботизации производственных процессов
Список литературы
Глава 36. Роботы в автомобилестроении
36.1. Введение
36.2. Технологические аспекты роботизации
36.2.1. Общие соображения
36.2.2. Особенности роботизации автомобилестроения
36.2.3. Точечная сварка
36.2.4. Дуговая сварка
36.2.5. Склеивание
36.2.6. Окраска
36.2.7. Нанесение антикоррозийных покрытий
36.2.8. Герметизация швов
36.2.9. Перемещение и сборка
36.2.10. Другие области применения
36.3. Перспективы развития
36.4. Приложения
36.4.1. Правила внедрения роботов
36.4.2. Причины возможных ошибок и затруднений
Список литературы
Глава 37. Применение роботов в авиакосмической промышленности
37.1. Роль роботов в производстве авиакосмических средств
37.2. Основные задачи и способы их решения
37.2.1. Недостаточная точность повторного позиционирования
37.2.2. Отсутствие возможности аналитического программирования
37.2.3. Обеспечение экономической эффективности серийного производства
37.3. Роботизированная сборка в фирме «Локхид»
37.3.1. Постановка задачи
37.3.2. Требования к конструкции ячейки
37.3.3. Конфигурация базовой роботизированной клепальной ячейки
37.3.4. Работа ячейки
37.3.5. Оценка преимуществ и ограничений систем
37.3.6. Перспективы развития роботизированной сборки в фирме «Локхид»
Список литературы
Глава 38. Применение роботов в литейном, формовочном и кузнечном производстве
38.1. Литье под давлением
38.1.1. Описание технологического процесса
38.1.2. Практическое применение роботов для литья под давлением
38.1.3. Техническое обслуживание пресс-форм и контроль отливок
38.1.4. Электрический интерфейс
38.1.5. Выбор робота
38.1.6. Преимущества автоматизированного обслуживания
38.1.7. Экономический эффект автоматизации литья под давлением
38.1.8. Захватывание отливок
38.2. Гравитационное литье
38.2.1. Наиболее распространенные способы применения роботов
38.2.2. Литье по выплавляемым моделям
38.2.3. Требования к роботу
38.2.4. Оснастка робота
38.2.5. Построение системы
38.3. Формование пластмассовых моделей
38.3.1. Инжекционное прессование
38.3.2. Преимущества автоматизированного обслуживания
38.3.3. Оснастка робота
38.3.4. Прессование в формах
38.4. Кузнечное производство
38.4.1. Кузнечные молоты
38.4.2. Высадка
38.4.3. Свободная ковка
38.4.4. Вальцовка
Список литературы
Глава 39. Применение роботов в литейном производстве
39.1. Обрубка отливок
39.1.1. Преимущества роботизированной обрубки
39.1.2. Сокращение цикла обрубки
39.1.3. Стабильность качества очистки
39.2. Плазменно-дуговая обрезка отливок из серого чугуна
39.3. Работа с огнеупорным кирпичом
Список литературы
Глава 40. Применение роботов в технологически гибких обрабатывающих ячейках
40.1. Применение роботов в гибких обрабатывающих ячейках
40.2. Проектирование высокопроизводительной гибкой обрабатывающей ячейки
40.3. Пример гибкой обрабатывающей ячейки
40.4. Захваты, применяемые в обрабатывающих ячейках
40.5. Устройства управления и программирование
40.6. Эффективность системы
Глава 41. Интегрированная роботизированная ячейка лазерной обработки
41.1. Введение
41.2. Выбор номенклатуры изделий
41.3. Структура модуля
41.4. Управляющая ЭВМ модуля
41.5. Последовательность выполнения операций
41.6. Анализ результатов опытной эксплуатации
41.7. Заключение
Список литературы
Глава 42. Роботы в деревообрабатывающей промышленности
42.1. Деревообрабатывающая промышленность
42.1.1. Обработка «в размер»
42.1.2. Сборка
42.1.3. Отделка
42.2. Возможности роботизации
42.3. Выбор операций для роботизации
42.3.1. Операции обработки «в размер»
42.3.2. Отделка (окраска)
42.3.3. Отделка (полировка)
42.4. Заключение
Список литературы
Глава 43. Применение роботов в странах СЭВ
Список литературы
Часть 8 Сварка
Глава 44. Роботы для точечной сварки
44.1. Введение
44.2. Операция точечной сварки
44.2.1. Последовательность выполнения сварки
44.3. Обзор методов точечной сварки
44.4. Конструкция и состав роботизированного устройства для точечной сварки
44.4.1. Механическая система
44.4.2. Сварочный инструмент (головка)
44.4.3. Система управления
44.5. Проектирование роботизированных линий точечной сварки
44.5.1. Собираемые детали
44.5.2. Соблюдение геометрической формы изделия
44.5.3. Параметры сварки
44.5.4. Оценка производительности
44.5.5. Технологическая гибкость
44.5.6. Позиционирование и перемещение деталей
44.5.7. Организация рабочего пространства
44.6. Выбор механической структуры робота
44.6.1. Ячейки формообразования и предварительной сварки
44.6.2. Участки сварки основания кузова
44.6.3. Участки сварки боковин нижней части кузова
44.6.4. Сварка с перемещением робота в вертикальном направлении
44.6.5. Участки окончательной сварки
Список литературы
Глава 45. Роботы для дуговой сварки
45.1. Технология дуговой сварки
45.2. Выбор робота для дуговой сварки
45.3. Система роботизированной сварки
45.3.1. Сварочные позиционеры
45.3.2. Управление роботом
45.4. Экономические показатели дуговой сварки
45.4.1. Сварочное положение и затраты
45.4.2. Использование роботов и производственные площади
45.4.3. Использование нескольких сварочных манипуляторов
45.5. Расчет затрат на выполнение сварочных работ
45.5.1. Стоимость присадочных металлов
45.5.2. Эффективность наплавления
45.5.3. Стоимость газа
45.5.4. Затраты на оплату труда
45.5.5. Общие затраты на выполнение сварки
45.5.6. Экономия средств за счет изменения конструкции соединения
45.6. Примеры роботизации дуговой сварки
45.6.1. Опыт роботизации дуговой сварки
45.6.2. Типы швов
45.6.3. Изменение конструкции изделия
45.6.4. Конструкция зажимных приспособлений
45.6.5. Размеры и вес изделия
Список литературы
Список дополнительной литературы
Глава 46. Технология роботизированной сварки
46.1. Введение
46.2. Точечная сварка
46.2.1. Технические условия
46.2.2. Последовательность выполнения сварки
46.3. Выполнение дуговой сварки плавящимся электродом в защитном газе
46.3.1. Параметры сварки
46.3.2. Эксплуатация
46.3.3. Замечания
46.4. Заключение
Список литературы
Глава 47. Дуговая сварка алюминиевых деталей
47.1. Введение
47.2. Описание системы
47.3. Описание задания
47.4. Преимущества роботизированной сварки
47.5. Перспективы развития системы
Список литературы
Глава 48. Дуговая сварка двигателей переменного тока
48.1. Сварка корпуса двигателя переменного тока
48.2. Сварочная система
48.3. Результаты внедрения
Глава 49. Применение роботов для дуговой и точечной сварки
49.1. Роботизация дуговой сварки
49.1.1. Дуговая сварка алюминиевых корпусов
49.1.2. Дуговая сварка стальных оснований
49.2. Точечная сварка автомобильных кузовов
Часть 9. Сборка
Глава 50. Проектирование программно-управляемых сборочных систем
50.1. Введение
50.2. Разработка методологии проектирования сборочной системы
50.2.1. Локальные и глобальные цели
50.2.2. Методики восходящего и нисходящего проектирования
50.2.3. Восходящее проектирование
50.2.4. Нисходящее проектирование
50.3. Примеры построения систем роботизированной сборки
50.3.1. Сборка детонатора
50.3.2. Сборка привода бытового электроприбора
50.4. Проектирование роботизированных ячеек
50.5. Заключение
Список литературы
Глава 51. Роботизация сборочных операций
51.1. Введение
51.2. Программируемая сборочная система
51.3. Проектирование системы
51.3.1. Разработка технического предложения и его согласование
51.3.2. Выбор изделий-кандидатов
51.3.3. Предварительный анализ изделий-кандидатов
51.3.4. Присвоение приоритетов изделиям-кандидатам
51.3.5. Подбор группы проектировщиков
51.3.6. Сбор данных и описание выбранного изделия
51.3.7. Предварительное проектирование архитектуры системы параллельно с предварительной экономической оценкой
51.3.8. Окончательное проектирование архитектуры системы параллельно с предварительной экономической оценкой
51.3.9. Разработка рабочего проекта системы
51.4. Примеры сборочных систем
51.4.1. Система 1
51.4.2. Система 2
51.4.3. Система 3
51.4.4. Система 4
Список литературы
Глава 52. Соединение деталей при сборке
52.1. Введение
52.2. Определения
52.3. Геометрические аспекты соединения деталей
52.3.1. Касание зенковки
52.3.2. Одноточечный контакт
52.3.3. Двухточечный контакт
52.3.4. Обсуждение результатов
52.4. Заедание, заклинивание и условия успешного выполнения сборки
52.4.1. Заедание и заклинивание
52.4.2. Условия успешного завершения сборки
52.5. Силы, действующие при соединении деталей, предотвращение заклинивания и устройство податливости с удаленным центром
52.5.1. Модель УПУЦ с боковой податливостью
52.5.2. Изменения диаграммы заклинивания
52.5.3. Модель стержня, проталкиваемого тонким штифтом, или протягиваемого через отверстие на нити
52.5.4. Влияние положения центра податливости и угловой погрешности протягивания на заклинивание
52.5.5. Необходимое вставляющее усилие и влияние положения центра податливости на его величину
52.6. Вставляющее усилие в случае боковой и торсионной податливости
52.7. Анализ заедания
52.8. Устройство податливости с удаленным центром
52.8.1. Что такое УПУЦ и как оно работает
52.8.2. Примеры использования УПУЦ
52.8.3. Оборудование, в котором может использоваться УПУЦ
52.8.4. Некоторые заблуждения относительно применения УПУЦ
52.8.5. Выводы
52.9. Заключение
Список литературы
Глава 53. Роботизация сборочных ячеек
53.1. Роботы, предназначенные для использования в сборочных ячейках
53.2. Использование устройства смены рабочего органа для выполнения сборочных операций
53.3. Роботизированная сборка насосов
53.4. Роботизированная сборка электродвигателей
53.5. Роботизированная сборка электронных блоков
Глава 54. Промышленные системы автоматической сборки
54.1. Сборка мелких деталей: ЛПМ видеомагнитофона
54.1.1. Описание технологического процесса сборки
54.1.2. Описание автоматической системы
54.2. Сборка роторных компрессоров
54.2.1. Описание технологического процесса сборки
54.2.2. Описание автоматической системы
54.3. Сборка индикатора давления
54.3.1. Описание технологического процесса сборки
54.3.2. Описание автоматической системы
54.4. Сборка редуктора
54.4.1. Описание технологического процесса сборки
54.4.2. Описание автоматической системы
Глава 55. Роботизированная сборка электронно-вычислительной аппаратуры
55.1. Введение: роботизированная система
55.2. Автоматизированная сборка кассеты с красящей лентой
55.2.1. Роботизированная сборка
55.3. Сборка аппаратуры для обработки текстов
55.3.1. Сборка электронного блока
55.3.2. Сборка накопителя
55.3.3. Восстановление после сбоев
55.3.4. Использование спутников
55.4. Технический контроль мощных ЭВМ
55.4.1. Функционирование роботизированного тестера
55.5. Заключение
Список литературы
Глава 56. Исследования модульного программно - управляемого сборочного оборудования
56.1. Введение
56.1.1. Общие положения
56.1.2. Тематика исследований по программно-управляемой сборке
56.2. Исследования по автоматизации сборки в Стенфордском исследовательском институте
56.3. Особенности сборочной системы
56.3.1. Иерархическая структура
56.3.2. Модульность
56.3.3. Распределенная обработка данных
56.3.4. Защита от сбоев
56.4. Сборочная ячейка
56.4.1. Конфигурация ячейки
56.4.2. Калибрование систем координат
56.4.3. Пример межмодульного обмена сообщениями
56.4.4. Пример выполнения сборки
56.4.5. Заключение
Список литературы
Часть 10 Технический контроль, тестирование, ремонт
Глава 57. Роботизация технического контроля в промышленном производстве
57.1. Качество, технический контроль и испытания
57.2. Специальное оборудование для технического контроля
57.3. Автоматизация технического контроля
57.4. Технический контроль крышки коробки передач
57.4.1. Автоматическая система технического контроля
57.5. Окраска распылением
57.5.1. Описание автоматизированной системы окраски
57.6. Нанесение клея и герметика
57.6.1. Описание автоматизированной системы нанесения герметика
57.7. Заключение
Список литературы
Список дополнительной литературы
Глава 58. Современные методы роботизированного технического контроля
58.1. Автоматизация визуального контроля шаблона маски цветного кинескопа
58.1.1. Дефекты и контролируемые параметры
58.1.2. Основные принципы контроля
58.1.3. Устройство системы
58.2. Автоматический поиск дефектов в контактах реле
58.2.1. Контактные пластины реле и их возможные дефекты
58.2.2. Основные принципы контроля
58.2.3. Устройство системы
58.3. Автоматизация контроля качества паек на печатных платах
58.3.1. Дефекты паек на печатных платах
58.3.2. Основные принципы контроля
58.3.3. Устройство системы
58.4. Автоматический поиск дефектов в печатных платах
58.4.1. Введение
58.4.2. Технология автоматического контроля
58.4.3. Устройство системы
Список литературы
Глава 59. Роботизированная система контроля кузовов
59.1. Методика контролирования размеров
59.2. Описание системы
59.3. Цели создания системы
59.4. Состав системы
59.5. Функционирование системы
Глава 60. Инспекция и ремонт оборудования атомной электростанции
60.1. Введение
60.2. Требования к конструкции
60.3. Складывающиеся манипуляторы
60.3.1. Устройство управления
60.3.2. Другие особенности системы управления
60.4. Манипуляторы на основе односторонне складывающейся цепи
60.4.1. Перспективы развития
60.5. Рабочий орган в виде манипулятора
60.6. Роботизация демонтажа
60.7. Заключение
Список литературы
Глава 61. Управляемый зрительной системой координатный стол для автоматизации технического контроля
61.1. Аннотация
61.2. Система динамического зрительного контроля
61.3. Система технического зрения
61.4. Инструментальная система технического зрения
61.5. Автоматическая система технического контроля на базе СТЗ
61.6. Заключение
Список литературы
Глава 62. Роботизированный контроль качества пайки печатных плат
62.1. Операции технического контроля
62.1.1. Общее описание подсистемы
62.1.2. Методика контроля
62.2. Состав системы
62.2.1. Осветительные приборы
62.2.2. Телекамера и объектив
62.2.3. Приспособление для работы с печатными платами
62.3. Настройка и калибрование системы
62.4. Процессор образов
62.5. Управление и интерфейс
62.5.1. Робот и его устройство управления
62.5.2. Интерфейс процессора образов и робота
62.5.3. Микропроцессор
62.5.4. Интерфейс процессора образов и микропроцессора
62.6. Развитие системы
Список литературы
Глава 63. Проверка и сортировка печатных плат
63.1. Введение
63.2. Проверка плат вручную
63.2.1. Недостатки традиционного метода
63.2.2. Возможности совершенствования традиционного метода
63.3. Преимущества технологически гибкой автоматизации
63.4. Роботизированная ячейка контроля
63.5. Последовательность действий
63.6. Заключение
Список литературы
Часть II Отделка: нанесение покрытии и окраска
Глава 64. Применение роботов для отделки и окраски
64.1. Введение
64.1.1. Цели роботизации
64.2. Экономическое обоснование
64.2.1. Соответствие операции
64.2.2. Манипулятор робота
64.2.3. Подвижная установка робота
64.2.4. Управление давлением воздуха и красящего состава
64.2.5. Прочистка распылительных головок
64.2.6. Электростатическое окрашивание
64.2.7. Оценка затрат
64.3. Устройство роботизировано системы
64.3.1. Технические характеристики
64.3.2. Работа системы
64.3.3. Пример проектирования системы
64.3.4. Контроль работы системы
64.4. Преимущества роботизации окраски
Глава 65. Роботизация склеивания и герметизации
65.1. Роботизированные системы нанесения вязких составов
65.2. Составные части роботизированной системы нанесения вязких составов
65.3. Роботизация нанесения вспененных горячих герметиков
65.3.1. Операция герметизации
65.4. Компоненты роботизированной системы нанесения герметика
65.4.1. Подсистема подачи герметика
65.4.2. Робот
65.4.3. Транспортная подсистема
65.5. Объединение устройств в систему
Список литературы
Терминология робототехники
Предметный указатель
Рекомендуем
