- Артикул:00-01120467
- Автор: П. Хэммонд
- Тираж: 15000 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Государственное издательство физико-математической литературы (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 423
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1961
- Вес: 661 г
Развернуть ▼
Репринтное издание
Книга посвящена основам и практическому использованию принципов обратной связи в технических системах. В ней рассматриваются методы анализа и построения устойчивых систем управления, а также примеры их применения в инженерии.
Издание будет полезно студентам и специалистам в области Теория управления и автоматизации.
Содержание
Предисловие редактора русского перевода
Предисловие автора
Введение
Глава 1. Основные понятия и обозначения
1.1. Введение
1.2. Линейное дифференциальное уравнение
1.3. Преобразование Лапласа
1.3.1. Правило сложения
1.3.2. Примеры изображении
1.3.3. Изображения производных
1.3.4. Изображения интегралов
1.4. Операторное решение дифференциальных уравнении
1.4.1. Решение уравнения первого порядка; апериодическое звено
1.4.1.1. Пассивная RС-цепь
1.4.1.2. Другие виды апериодических звеньев
1.4.2. Решение уравнения второго порядка; колебательное звено
1.5. Единичная импульсная функция
1.5.1. Реакция на единичный импульс
1.6. Единичная ступенчатая функция Хевисайда
1.6.1. Переходная функция
1.7. Короткий импульс конечной амплитуды
1.8. Реакция линейной системы на произвольное возмущение
1.9. Передаточная функция
1.9.1. Последовательное соединение элементов
1.10. Частотная характеристика
1.10.1. Частотная характеристика апериодического звена
1.11. Соотношение между операторами р и iw
1.12. Графическое изображение
Литература
Глава 2. Принцип обратной связи
2.1. Влияние обратной связи на передаточную функцию
2.2. Знак обратной связи
2.3. Переходные характеристики
2.3.1. Система с одним апериодическим звеном в прямой цепи
2.3.2. Система с двумя апериодическими звеньями в прямой цепи
2.4. Частотные характеристики
2.4.1. Система с одним апериодическим звеном
2.4.2. Система с двумя апериодическими звеньями
2.5. Стабильность общего коэффициента усиления
2.6. Нелинейные искажения
2.6.1. Реакция системы на постоянные воздействия
2.6.2. Реакция на синусоидальное воздействие
2.6.3. Реакция системы на скачкообразное воздействие
2.7. Случайные флуктуации
2.8. Полное входное и выходное сопротивления
Литература
Глава 3 . Устойчивость линейных систем с обратной связью
3.1. Введение
3.2. Критерий устойчивости Рауса
3.2.1. Применение критерия Рауса к системе с обратной связью
3.3. Критерий устойчивости Найквиста
3.3.1. Плоскость р
3.3.2. Условие устойчивости в плоскости р
3.3.3. Плоскость у
3.3.4. Контуры в плоскостях р и у
3.3.5. Влияние нулей в плоскости р
3.3.6. Влияние полюсов в плоскости р
3.3.7. Совместное влияние полюсов и нулей
3.3.8. Возвратно-петлевые контуры
3.3.9. Полуокружность большого радиуса в правой части плоскости р
3.3.10. Преобразования в плоскостях р и у
3.3.11. Критерии устойчивости
3.3.12. Примеры применения критерия Найквиста
3.4. Многоконтурные системы с обратной связью
3.4.1. Пример многоконтурной системы
Литература
Глава 4. Графические методы представления частотной характеристики и их применение для определения устойчивости
4.1. Годографы частотной характеристики
4.1.1. Окружности постоянного модуля |yo(iw)|
4.2. Амплитудно-частотные и фазо-частотные характеристики
4.2.1. Связь между амплитудно-частотной и фазо-частотной характеристиками
4.2.2. Неминимальные фазо-частотные характеристики
4.3. Запасы устойчивости
4.3.1. Запас по фазе и запас по амплитуде
4.3.2. Годограф обобщенной частотной характеристики в плоскости у
Литература
Глава 5. Катодный повторитель, симметричный дифференциальный усилитель и усилитель с потенциально заземленной суммирующей точкой
5.1. Введение
5.2. Усилитель напряжения класса А
5.2.1. Упрощенное выражение для пентода
6. Катодный повторитель
5.3.1. Общий коэффициент усиления по напряжению (при условии пренебрежения паразитными емкостями и емкостями нагрузки)
5.3.2. Входное сопротивление
5.3.3. Влияние нагрузки на передаточную функцию
5.3.4. Анодное сопротивление
5.3.5. Выходное сопротивление
5.3.6. Принципиальная схема
7. Симметричный дифференциальный усилитель
5.4.1. Принципиальная схема
8. Принцип потенциального заземления
5.5.1. Исследование передаточных функций
5.5.2. Влияние дрейфа
5.5.3. Полное сопротивление суммирующей точки по отношению к земле
5.5.4. Сложение напряжений
5.5.5. Структурная схема усилителя с потенциально заземленной суммирующей точкой
5.6. Схемы усилителей постоянного тока
5.6.1. Усилитель с низком коэффициентом усиления
5.6.2. Усилитель со средним коэффициентом усиления
5.6. Способы стабилизации
5.6.4. Стабилизация апериодическим звеном
5.6.5. Стабилизация пассивной интегрирующей цепью
5.7. Выходное сопротивление усилителя с потенциально заземленной суммирующей точкой
Литература
Глава 6. Применения усилителей с потенциальным заземлением суммирующей точки
6.1. Выполнение над электрическими напряжениями операций, зависящих от частоты
6.1.1. Интегрирование по времени
6.1.2.Дифференцирование по времени
6.1.3. Резонансные схемы
6.1.3.1. Обратная связь в виде Т-образного моста
6.1.3.2. Соединение интеграторов в кольцо
6.1.3.3. Схема с комбинированной положительной и отрицательной обратной связью
6.2. Нелинейные преобразования
6.2.1. Устройство, воспроизводящее квадратическую зависимость
6.2.1.1. Выбор интервалов между напряжениями смещения диодов
6.2.1.2. Выбор величины сопротивлений
Литература
Глава 7. Следящие системы
7.1. Определение
7.2. Применения
7.2.1. Следящая система гироскопа
7.2.2. Регулирование скорости вращения вала
7.2.3. Регулирование машин постоянного тока большой мощности
7.2.4. Сервомотор переменного тока
7.2.5. Мощные гидравлические следящие системы
7.3. Установившиеся и динамические ошибки
7.3.1. Системы регулирования с астатизмом первого порядка
7.3.2. Системы регулирования с астатизмом второго порядка
7.4. Диаграмма Найквиста для следящих систем
Литература
Глава 8. Методы стабилизации следящих систем
8.1. Введение
8. 2. Изменение прямой цепи
8.2.1. Уменьшение усиления разомкнутой системы
8.2.2. Введение демпфирования
8.2.3. Успокоитель колебаний
8.2.4. Настроенный успокоитель колебаний
8.2.5. Введение первой производной от ошибки
8.2.5.1. Пример стабилизации введением скорости изменения ошибки
8.2.5.2. Замечания по поводу стабилизации введением скорости изменения ошибки
8.2.6. Использование цепи с бесконечной полосой пропускания
8.3. Дополнительные обратные связи
8.3.1. Скоростная обратная связь
8.3.2. Обратная связь по ускорению
8.4. Регулирование по интегралу
8.4.1. Интегрирующая цепь
8.4.2. Введение ошибки и интеграла ошибки
8.4.3. Применение в системе с насыщением
Литература
Глава 9. Исследование систем с обратной связью методом фазовой плоскости
9.1. Введение
9.2. Траектории на фазовой плоскости
9.3. Предельные циклы
9.4. Определение времени
9.5. Определение ускорения
9.6. Графическое построение фазовых траекторий
9.6.1. Метод изоклин
9.6.2. Построение Льенара (Lienard)
9.7. Ограничения метода фазовой плоскости
Литература
Глава 10. Применение метода фазовой плоскости для исследования нелинейных следящих систем
10.1. Введение
10.2. Описание следящей системы и ее линейные уравнения
10.2.1. Скоростная обратная связь и стабилизация по скорости изменения ошибки
10.3. Исследование влияния ограничения вращающего момента двигателя
10.3.1. Безразмерные уравнения
10.3.2. Построение фазового портрета
10.3.3. Практический пример
10.4. Исследование влияния зазора
10.4.1. Уравнение системы
10.4.2. Построение фазового портрета
10.4.3. Уравнения фазовых траекторий
10.5. Сухое трение и трение покоя
10.5.1. Неустойчивость на малой скорости
10.5.2. Методы устранения движения рывками, вызванного статическим трением
Литература
Глава 11. Частотные методы исследования нелинейных систем с обратной связью
11.1. Введение
11.2. Эквивалентный комплексный коэффициент усиления
11.3. Критерий устойчивости
11.4. Примеры эквивалентных комплексных коэффициентов усиления
11.5. Точность приближения
11.6. Несимметричные нелинейные элементы
11.7. Вынужденные колебания
11.8. Дальнейшие применения частотного метода
Литература
Глава 12. Свойства релейных следящих систем
12.1. Введение
12.1.1. Вибрационное регулирование
12.1.2. Релейное регулирование
12.2. Исследование методом фазовой плоскости
12.2.1. Безразмерное уравнение
12.2.2. Уравнения фазовых траекторий
12.2.3. Области на фазовой плоскости
12.2.4. Временное запаздывание при переключении реле
12.2.5. Фазовый портрет
12.3. Частотный метод исследования
12.4. Исследование предельных циклов
12.4.1. Метод фазовой плоскости
12.4.2. Частотный метод
12.5. Методы уменьшения амплитуды или подавления автоколебаний
12.5.1. Подавление автоколебаний зоной нечувствительности
12.5.2. Стабилизация отрицательным гистерезисом
12.5.3. Стабилизация скоростной обратной связью
12.5.3.1. Амплитуда и частота автоколебаний
12.5.3.2. Перерегулирование
12.5.4. Стабилизация форсирующей цепью
12.6. Оптимизация переходного процесса
12.6.1. Осуществление оптимального переходного процесса
12.6.2. Преобразования ошибки
12.6.3. Механическая обратная связь
12.6.4. Видоизменения параболического закона в реальных следящих системах
12.6.5. Амплитуда и частота автоколебании
12.6.6. Упрежденное переключение двигателя
12.7. Влияние моментов нагрузки на работу релейной следящей системы
12.8. Реакция релейной следящей системы на синусоидальное воздействие
12.8.1. Частотный метод исследования
Литература
Глава 13. Электронное моделирование систем регулирования
13.1. Введение
13.2. Набор задачи на моделирующем устройстве
13.3. Моделирование системы автоматического управления
13.3.1. Уравнения движения корабля
13.3.2. Уравнение регулятора
13.3.3. Структурная схема
13.3.4. Видоизмененная структурная схема
13.3.5. Схема набора задачи
13.3.6. Устранение перегрузки блоков
13.3.7. Нелинейное трение
13.3.8. Косинус курсового угла
13.3.9. Знак углового ускорения
13.3.10. Входные сигналы моделирующего устройства
Литература
Приложения
1. Междукаскадная связь но постоянному току
2. Стабилизация пассивной интегрирующей цепью
3. Передаточная функция гидравлического усилителя
4. Вывод выражения для эквивалентного комплексного коэффициента усиления нелинейного элемента с зазором
5. Данные ламп, встречающихся в тексте книги
Предметный указатель