- Артикул:00-01121610
- Автор: под ред. И. М. Макарова, В. А. Чиганова
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Машиностроение (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 288
- Формат: 60х90 1/16
- Год: 1984
- Вес: 494 г
- Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы (все товары серии)
Развернуть ▼
В книге рассмотрены вопросы построения систем управления для промышленных роботов, их структурно-алгоритмическая организация, а также функциональный состав и математическое обеспечение систем управления. Приведены конкретные примеры отечественных и зарубежных систем управления роботами различного назначения. Даны рекомендации по проектированию управляющих систем и применению микропроцессорной техники.
Для инженерно-технических работников промышленных и конструкторских организаций, занимающихся разработкой и применением промышленных роботов в различных отраслях народного хозяйства.
Содержание
Предисловие
Введение
Глава 1. Виды систем управления промышленными роботами
1.1. Иерархические уровни управления робототехническими комплексами
1.2. Классификация систем управления
1.3. Комплексно-технологический подход к созданию и применению систем управления
Глава 2. Кинематика и динамика промышленных роботов
2.1. Кинематические схемы исполнительных органов промышленных роботов
2.2. Принципы построения структуры контура управления приводом промышленного робота
2.3. Общие уравнения динамики манипуляционного робота
2.4. Примеры математического описания динамики конкретных промышленных роботов
Глава 3. Структурно-алгоритмическая организация систем управления
3.1. Цикловые системы
3.2. Позиционно-контурные системы
3.3. Универсальные системы
3.4. Системы группового управления
Глава 4. Основные функциональные модули систем управления
4.1. Управляюще-вычислительные модули
4.2. Программно-задающие модули
4.3. Управление приводами
4.4. Измерительная система
4.5. Модули технологического сопряжения с управляемым оборудованием
Глава 5. Устройства программного управления
5.1. Устройства циклового программного управления
5.2. Устройства позиционно-контурного программного управления
Глава 6. Алгоритмы управления и программное обеспечение
6.1. Программное обеспечение микропроцессорных устройств циклового управления
6.2. Алгоритмы управления и принципы алгоритмической организации модульных позиционно-контурных устройств
6.3. Алгоритмы оптимизации управления промышленными роботами
Глава 7. Системы управления адаптивных прецизионных сварочных роботов
7.1. Специфика прецизионной микросварки
7.2. Управление прецизионным приводом манипуляторов
7.3. Оперативный контроль качества микросварки
7.4. Адаптация на основе технического зрения
7.5. Адаптация технологических режимов микросварки
7.6. Программное обеспечение адаптивных роботов для прецизионной сварки
Глава 8. Использование возможностей управляющих вычислительных комплексов на базе микроЭВМ в робототехнических системах
8.1. Принципы построения архитектуры УВК
8.2. Назначение и функции отдельных модулей УВК
8.3. Программное обеспечение УВК. Операционные системы
8.4. Микропроцессорные УВК
8.5. Модели УВК на базе 8-разрядных микропроцессорных наборов
8.6. Модели УВК на базе 16-разрядных микроЭВМ
8.7. Управление роботами от УВК
Глава 9. Средства разработки и отладки микропроцессорных систем для управления промышленными роботами
9.1. Технические проблемы разработки и отладки микропроцессорных систем
9.2. Особенности разработки тестовых процедур для МПС
9.3. Средства отладки аппаратуры МПС управления роботами
9.4. Программные средства разработки математического обеспечения
9.5. Совместная отладка аппаратуры и программного обеспечения ПМС
Глава 10 . Перспективы развития систем управления промышленными роботами
10.1. Общие направления развития систем управления промышленными роботами
10.2. Развитие структуры систем управления роботами
Список литературы
Предметный указатель
5.0
Пока нет отзывов. Будьте первым, кто оставит отзыв.